永州古称零陵，因舜帝南巡崩于宁远九嶷山而得名。隋朝始称永州，别称“竹城”；因其地有潇水、湘江汇合，故雅称“潇湘 ”。

陆游有诗曰：挥毫当得江山助，不到潇湘岂有诗。