永宁门是西安城墙的正南门，位于南城墙中部偏西。原为隋唐长安皇城南面偏东之“安上门”，明洪武年间扩建西安府城，此门沿用为南门，易名“永宁门”。后历清代，民国，沿袭至今。今永宁门完整保留了明代“门三重楼三重”的形制。